（一）六轴机械手2D视觉检测跟踪分拣应用架构:
1、应用开发平台及控制系统：智能装备及工业机器人控制系统开发平台Codesys/TwinCat;2G/4核/Arm64运动控制器；2G/4核/PC运动控制器。
2、2D视觉检测系统：2D视觉技术是指通过摄像头或其他2D传感器采集的图像信息，通过对2D图像进行处理和分析来获取目标的信息，常用的算法包括边缘检测、特征提取、模式识别等；2D视觉技术在许多领域都有广泛的应用，包括缺失/存在检测、条形码和光学字符识别、基于边缘检测的几何分析等，它特别适用于自动化和产品质量控制过程，能够处理零件的位置、尺寸和方向，以及进行动态适应测量；
3、垂直关节六轴机械手：也被称六自由度机械手，是一种工业机器人，它具有六个活动自由关节；每个轴（自由度）都需要一个伺服电机来驱动，通过减速机传动结构实现每个关节的转动角度；这些关节通常包括旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴）；通过这六个轴的组合运动，能够实现复杂的动作和操作，可以精确控制末端工具在活动空间内的位置和姿态；它可以灵活地抓取、搬运、装配和焊接物体，完成各种工业生产任务；同时，还可以进行高精度的定位和运动控制，满足医疗手术、科学研究等领域的需求。
总之，六轴机器人的六个轴驱动使其具备了在三维空间内灵活运动和操作的能力，为工业生产和其他领域带来了巨大的便利和效益。随着科技的不断进步，六轴机器人的应用前景将更加广阔。
4、物料输送机构：伺服驱动传送带/伺服驱动定位转盘
5、其他拾放工装器具：气动吸盘/气动夹具
（二）2D视觉检测跟踪分拣系统主要优势:
1、系统将人工智能、计算机视觉技术、机器人控制技术、智能抓取技术等集于一体，通过视觉识别、定位、分类，引导机器人完成对无序物件的抓取和分拣。
2、可对农产品、化妆品、医药卫生产品等进行识别、定位、抓取和分类，可稳定区分不同形状、大小、包装，对多种物品分类抓取分拣。
3、实时视觉系统，识别速度高、动作精准稳定、在准确识别并稳定抓取物品实现对不同类别物品快速分类
