（一）四轴水平关节机械手2D视觉检测跟踪分拣应用架构:
1、应用开发平台及控制系统：智能装备及工业机器人控制系统开发平台Codesys/TwinCat;2G/4核/Arm64运动控制器；2G/4核/PC运动控制器。
2、2D视觉检测系统：2D视觉技术是指通过摄像头或其他2D传感器采集的图像信息，通过对2D图像进行处理和分析来获取目标的信息，常用的算法包括边缘检测、特征提取、模式识别等；2D视觉技术在许多领域都有广泛的应用，包括缺失/存在检测、条形码和光学字符识别、基于边缘检测的几何分析等，它特别适用于自动化和产品质量控制过程，能够处理零件的位置、尺寸和方向，以及进行动态适应测量；
3、四轴水平关节机械手(SCARA )：SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm) 是一种基于圆柱型坐标系的工业机器人，有四个自由度。因为它比较高的刚度、良好的顺从性、以及快速移动等特点，被广泛应用于装配和搬运等工程领域后,它有3个旋转副和1个移动副，平面内定位精度主要由前2个旋转副来保证；其结构轻便、响应快，它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业；被广泛地应用于各种高速高精度装配作业中；其主要的性能指标是机器人末端的定位精度。
4、物料输送机构：伺服驱动传送带/伺服驱动定位转盘
5、其他拾放工装器具：气动吸盘/气动夹具
（二）2D视觉检测跟踪分拣系统主要优势:
1、系统将人工智能、计算机视觉技术、机器人控制技术、智能抓取技术等集于一体，通过视觉识别、定位、分类，引导机器人完成对无序物件的抓取和分拣。
2、可对农产品、化妆品、医药卫生产品等进行识别、定位、抓取和分类，可稳定区分不同形状、大小、包装，对多种物品分类抓取分拣。
3、实时视觉系统，识别速度高、动作精准稳定、在准确识别并稳定抓取物品实现对不同类别物品快速分类
